À l'intérieur du monument un ascenseur permet d'atteindre le sixième étage, et un escalier monte jusqu'au sommet. 

Le monument a la forme d'une caravelle. Henri le Navigateur se tient à la proue, une caravelle entre les mains. Deux files descendantes, de chaque côté du monument, rassemblent les statues des figures portugaises liées aux Grands découvertes : Manuel Ier avec une sphère armillaire, le poète Camões avec un exemplaire des Lusiades, le peintre Nuno Gonçalves avec sa palette, Vasco de Gama et Alphonse V, en plus d'autres célèbres navigateurs , cartographes, astronomes et mathématiciens de l'époque .